前言：

說到掃地機器人，你首先想到的是哪些品牌？

是行業(yè)鼻祖級的 irobot，“D”字型掃地機締造者 Neato，或者戴森、松下之類的“洋鬼子”（此處無貶義），還是諸如科沃斯、石頭、追覓、360、小米這些國貨？

我想大部分人首先想到的還是后面這些國貨——不僅僅因為國貨更便宜，而且在掃地機器人這個領(lǐng)域，國貨確實做得也相當(dāng)不錯，完全不落后于國外品牌。當(dāng)國貨值得我們支持的時候，我覺得還是有必要支持一波的。

因此，本文要聊的，全是國產(chǎn)品牌，文末要推薦的，也都是國貨掃地機。至于為什么選擇 2-4K這個價位區(qū)間，我覺得這是一個比較合理的家用掃地機器人選購預(yù)算。同時，在這個預(yù)算區(qū)間內(nèi)，可以買到真正好用的掃地機器人。

而在諸多國產(chǎn)品牌中，目前來看真正有競爭力的品牌有以下幾個：

①科沃斯：雖然背負(fù)罵名無數(shù)，但依舊是當(dāng)之無愧的行業(yè)龍頭，同時研發(fā) VSLAM與激光SLAM導(dǎo)航；

②石頭：產(chǎn)品力不錯，新技術(shù)研發(fā)“緊跟”科沃斯，營銷走起了網(wǎng)紅路線；

③追覓：絕對的新勢力，為數(shù)不多同時擁有 VSLAM與激光SLAM兩條產(chǎn)線的品牌之一；

④360：新勢力中另一股不可小覷的力量，新旗艦 X100避障方案另辟蹊徑，競爭力十足；

⑤云米：算個“大廠”，但品牌爭議頗多，口碑有待提升；

⑥米家：不可忽略的一支力量，但產(chǎn)品靠代工，優(yōu)勢在于算法優(yōu)化和操控；

⑦其它。

以上是樓主眼中掃地機國貨品牌的一個基本格局。

既然要推薦產(chǎn)品，就一定要有理有據(jù)。下面第二部分的內(nèi)容，樓主要和大家分享一下目前掃地機器人的硬件解決方案，并對每一種方案的優(yōu)劣做個分析。

如果你對技術(shù)完全不感興趣，不妨直接進(jìn)入產(chǎn)品推薦部分，根據(jù)預(yù)算照著清單買，一定不會錯！

解決方案：

這部分的內(nèi)容非常重要，是真正“授人以漁”的精華部分。看懂了這部分內(nèi)容，即便不選擇樓主在文末推薦的那些產(chǎn)品，你也可以利用這些基礎(chǔ)知識，輕松看懂商家詳情頁的那些“商業(yè)用詞”，選到自己理想中的機器。

所謂掃地機器人的“解決方案”，其實主要就是兩個部分：導(dǎo)航（建圖）和避障。下面一個個來談。

一、導(dǎo)航（建圖）方案

①慣性導(dǎo)航

初代掃地機-irobot 770

掃地機剛剛應(yīng)用到家用領(lǐng)域的時候，“導(dǎo)航”采用的都是隨機碰撞，就是典型的“不撞南墻不回頭”。千元以內(nèi)的機器采用的基本都是這種方案。在上面樓主列舉的這幾個品牌中，只有科沃斯和米家（G1）還在生產(chǎn)和銷售這類機器。

單純從技術(shù)的角度來講，樓主認(rèn)為這類產(chǎn)品就是典型的“工業(yè)垃圾”。如果你要問我“難道低消費人群不配擁有掃地機嗎？”，我的回答是“低消費人群更不應(yīng)該浪費錢”。

②VSLAM（視覺建圖與導(dǎo)航）

視覺傳感器-頂置

很多人一聽到“視覺導(dǎo)航”，本能地會將其和“中端機”聯(lián)系起來——反正在國產(chǎn)品牌中，縱觀各家旗艦，沒有一款機器是采用視覺導(dǎo)航的。

但其實從技術(shù)本身來講，VSLAM要更加先進(jìn)。之所以目前出現(xiàn)上面提到的現(xiàn)象，主要還是出于成本考慮，掃地機搭載的處理器算力不足導(dǎo)致的。我們也不妨大膽預(yù)言：只要沒有新技術(shù)出現(xiàn)，VSLAM早晚會取代激光SLAM，成為最理想的解決方案（機身更輕?。?。

這也是科沃斯和追覓這兩家企業(yè)布局 VSLAM的戰(zhàn)略意義。

③激光SLAM

激光雷達(dá)傳感器-敞開無包裹

大家熟知激光SLAM應(yīng)該是因為“LDS激光雷達(dá)導(dǎo)航”這個詞。但是漸漸地，我們發(fā)現(xiàn)科沃斯旗艦等部分產(chǎn)品在介紹導(dǎo)航方案的時候開始使用“dToF導(dǎo)航”這個詞匯，并且信誓旦旦地表示：dToF要比 LDS激光雷達(dá)更加先進(jìn)。

那么事實真的是這樣么？它們之間有關(guān)聯(lián)么？

實際上，“dToF”是區(qū)別于“iToF”的一個概念——沒錯，傳統(tǒng)的“LDS激光雷達(dá)”便屬于“iToF”。dToF技術(shù)的革新在于，利用脈沖波取代了正弦波，建圖更精準(zhǔn)，技術(shù)上的確更先進(jìn)。但是在家用環(huán)境中，iToF技術(shù)基本夠用，并且技術(shù)成熟穩(wěn)定，成本更低，這也是為什么多數(shù)品牌的旗艦依舊在沿用“LDS激光雷達(dá)導(dǎo)航”的原因。

dToF傳感器-封閉有包裹

但客觀講，dToF導(dǎo)航的確更加優(yōu)秀，并且全包裹的傳感器，還能有效保護雷達(dá)頭，降低故障率。這應(yīng)該也會是掃地機在短期內(nèi)的發(fā)展方向。

二、避障方案

在掃地機擁有主動方案的 VSLAM/激光SLAM之后，主動避障技術(shù)也應(yīng)運而生。

至于“機械避障”這種早該進(jìn)入歷史垃圾堆的方案樓主就不多說了，這里特別點名石頭 T6及 T7，2000元價位的機器，竟然沒有主動避障，是不是不太說得過去？

①超聲波避障

超聲波傳感器

初代的主動避障采用超聲波避障。放在今天看，超聲波避障有些“不夠用”，避障精度一般，滿足不了我們對于避障的需求。大家看到如上圖所示的這種裝置，就是超聲波傳感器了 ▲

目前采用超聲波避障的機器也越來越少，這里樓主就不具體展開了。

②視覺避障

視覺傳感器-前置

采用視覺避障的機器目前還不是很多，由科沃斯引領(lǐng)，石頭緊隨其后，一般只用于旗艦機型。

和上面提到的 VSLAM一樣，從技術(shù)層面講，視覺避障本身更加先進(jìn)，且大有可為。但是視覺避障目前主要面臨兩個問題：一個同樣是算力不足；另一個就是用戶對隱私泄露的擔(dān)憂。

目前來看，比較理想的方案是用視覺避障作為輔助，可以更加精準(zhǔn)地識別家具以及障礙物類型。實際使用中，很多用戶吐槽視覺避障的避障效果并不理想。

關(guān)于這一點，樓主倒是想說一句：智能化的發(fā)展都需要大量的數(shù)據(jù)積累，我們不妨讓子彈再飛一會兒。

③紅外避障

紅外傳感器

紅外避障就比較有意思了。大家經(jīng)?？吹降乃^“結(jié)構(gòu)光”和“dToF”避障，本質(zhì)上都是紅外避障。

技術(shù)上來說，dToF打出去的光是面陣，而所謂“結(jié)構(gòu)光”則是線激光（集中的光束）。面陣因為能量不集中，相對更容易被陽光里的紅外光干擾，抗干擾能力不如線激光；但面陣也有面陣的好處，對障礙物的識別更加全面：

面陣-360 X100

比如 360年初發(fā)布的旗艦機型 X100，采用的就是 dToF面陣避障 ▲

看著掃地機前方投射到地面的這一長條粗壯的紅外面陣，不用測試也知道，它的避障性能一定不錯。

面陣-米家掃拖機器人2

同樣采用 dToF紅外面陣避障的還有米家剛剛發(fā)布不久的米家掃拖機器人2 ▲

不同于 360 X100的紅外面陣，米家這款機器的面陣由 8顆獨立的單點dToF測距傳感器發(fā)射形成，在紅外攝像頭下來看，相對沒有那么“鮮明”。

線陣-追覓L10Plus

那什么叫做線激光，也就是所謂的“結(jié)構(gòu)光”呢？樓主也拍攝了素材?？梢钥吹剑渡湓谶@臺追覓 L10Plus前方地面上的，是兩束交叉的紅外光 ▲

關(guān)于面陣和線陣的優(yōu)劣，樓主已經(jīng)在上文闡明了。實際測試中，兩者表現(xiàn)相當(dāng)，都有著不俗的避障性能。就應(yīng)用來說，目前主流的旗艦機型還是搭載線陣避障的更多。如果讓樓主預(yù)言，我覺得面陣避障應(yīng)該會成為主流——只要提高避障傳感器的紅外發(fā)射功率即可。

至此，關(guān)于掃地機最核心的導(dǎo)航和避障這兩點都已經(jīng)講明白了。如果要挑選一款性能穩(wěn)定，技術(shù)成熟的產(chǎn)品，那無疑是采用 LDS激光雷達(dá)導(dǎo)航+結(jié)構(gòu)光避障的機器——比如追覓L10Pro。另外作為行業(yè)旗艦，一般會搭載視覺避障作為賣點——比如科沃斯 T8aivi、石頭T7 Pro（下文還會提及）。

鋪墊了這么多，只是為了讓大家能夠獨立看懂各個廠家的“宣傳術(shù)語”，下面就進(jìn)入產(chǎn)品推薦環(huán)節(jié)。

產(chǎn)品推薦：

產(chǎn)品推薦遵循價格逐漸升高的順序進(jìn)行，目的是讓更多人買到更具性價比的產(chǎn)品。當(dāng)然如果預(yù)算充足，買更貴的高端機型一定不會錯。

一、2000元價位

2000元屬于靠譜好用的掃地機的入門門檻。低于這個價格段（1500元為下限）的產(chǎn)品，都無法達(dá)到樓主所謂“好用”的標(biāo)準(zhǔn)。這個價格段的產(chǎn)品魚龍混雜，最難甄別，對于不太了解掃地機領(lǐng)域的朋友來說，容易踩坑。

在這個價格段，樓主首推追覓的L10Pro，其次是米家掃拖機器人2，科沃斯N8Pro作為大廠作品，也可一戰(zhàn)！

①追覓 L10Pro

在這個價位，樓主要極力推薦的就是追覓的 L10Pro。618年中大促的時候，樓主也“吆喝”過一波，當(dāng)時上車的朋友在樓主后面的文章中紛紛留言表示好用 ▲

避障測試

參數(shù)方面，機器采用成熟且靠譜的 LDS激光雷達(dá)導(dǎo)航+3D結(jié)構(gòu)光避障，這種配置在同價位產(chǎn)品中絕無僅有；超強的 4000Pa大吸力，同樣是其他品牌的機器所無法企及的；另外機器顏值在線，支持接入米家 APP，使用也比較方便。

機器日常售價保持在 2000元以內(nèi)，大促時更是出現(xiàn)過不到 1600元的逆天神價，是妥妥的高性價比機型。

②米家掃拖機器人2

這是米家在近期剛剛上市的一款新品，從命名不難看出，它寄托了米家的厚望，目標(biāo)應(yīng)該是打造成繼米家掃地機器人一代之后的另一個爆款 ▲

參數(shù)方面，它采用了 LDS激光雷達(dá)導(dǎo)航+dToF紅外面陣避障，實際避障效果也比較理想。不過對比上面的追覓 L10Pro，它的吸力參數(shù)相對要弱一些，僅有 2800Pa ▲

震動電機及控水電機

它的優(yōu)勢同樣明顯：在拖地模塊加入了 10000次/分鐘的高頻震動。在 2000元這個價位段，米家掃拖機器人2算是較有競爭力的一款產(chǎn)品 ▲

③科沃斯N8Pro

左：米家掃拖機器人；右：科沃斯N8Pro

科沃斯的產(chǎn)品線比較復(fù)雜，對于不動硬件參數(shù)的朋友來說，想要挑選出合適的產(chǎn)品還真是比較難。這款 N8Pro屬于科沃斯的次旗艦級產(chǎn)品，也是科沃斯在去年年底的主推機型之一 ▲

參數(shù)方面，它采用 dToF建圖導(dǎo)航+結(jié)構(gòu)光避障，建圖和避障方案比較成熟，但繞障效率有待提高 ▲

這款機器的亮點之一是引入了一次性濕拖布（首次應(yīng)用是它的前身N8），雖然增加了耗材費用，但在實際使用中省去了換洗拖布的麻煩，樓主個人認(rèn)為是個小小的優(yōu)化。

二、3000元價位

3000元是各品牌競爭最為激烈的價格段，在核心的解決方案上，各家都會把旗艦級配置拿出來，基本就要拼硬實力了?？匆粋€品牌是否具有足夠的競爭力，也可以從其是否擁有 3000元價格段產(chǎn)品出售作為一個衡量指標(biāo)。

在這個價位段，樓主會推薦四款產(chǎn)品，其中追覓 L10Plus（含集塵底座）屬于跨級競爭，性價比無敵；360 X100開行業(yè)先河，且產(chǎn)品力也不錯，排第二位；在這個價位段，科沃斯和石頭也拿出了不錯的產(chǎn)品，有了旗艦級機型的影子。

①追覓L10 Plus（含集塵底座）

左：追覓L10Plus；右：追覓L10Pro

不出意外的話，帶集塵底座的掃地機將會是未來掃地機的發(fā)展趨勢——至于拖地功能，會進(jìn)一步精分，通過獨立帶自動拖地功能的機器解決。

不過目前帶集塵底座的掃地機普遍較貴，一般都在品牌旗艦的基礎(chǔ)上升級，售價多在 3000元以上。這款追覓 L10Plus是前段時間剛剛上市的新品，首發(fā)售價做到了 3000元以內(nèi)，在這個價位有點跨級競爭的意思，說是對同類競品造成“降維打擊”也不算夸張，性價比可以說相當(dāng)?shù)母摺?

左：追覓L10Plus；右：追覓L10Pro

除了外觀配色略有差異之外，L10Plus在硬件參數(shù)方面和 L10Pro基本保持一致，同樣采用 LDS激光雷達(dá)導(dǎo)航+結(jié)構(gòu)光避障，相當(dāng)穩(wěn)定成熟，滿足家用完全足夠。

集塵底座的加入，則進(jìn)一步解放了雙手。不得不說，這項升級對于用戶體驗來說，有著實實在在的提升 ▲

不過由于集塵盒以及機器底部的設(shè)計差異，L10Pro用戶無法通過購買底座升級到 L10Plus。

但不管怎么樣，在 3000元價位，這款追覓 L10Plus相當(dāng)搶眼，絕對值得一買。

②360 X100

360 X100是在2021年初發(fā)布的新品，從外觀方面，對采用激光SLAM的機器進(jìn)行了顛覆，并且整機質(zhì)感也相當(dāng)不錯，在這個價位也是不容小覷的存在 ▲

左：米家掃拖機器人；右：360 X100

隱藏式激光雷達(dá)頭的設(shè)計，使得它的機身變得更加輕薄，在面對如上圖這種情況時，可以輕松通過，既加強了死角的清潔，而且避免了被卡住的風(fēng)險，這是它在外觀方面的一個重大升級 ▲

配置方面，機器采用 LDS激光雷達(dá)導(dǎo)航+獨創(chuàng)的 dToF紅外面陣避障（官方叫法是“三目激光雷達(dá)”，包含了沿邊傳感器），避障效果同樣比較理想，是目前比較優(yōu)秀的解決方案之一。

另外特殊的設(shè)計使得它的水箱和塵盒容量也比其它同類競品更大，同樣算是一個亮點。

③科沃斯 T9Power

科沃斯T9 Power是品牌當(dāng)下的主推機型之一（買品牌主推款一般不會錯），相較于上面推薦的 N8Pro，主要升級了震動拖布。

配置方面，它采用 dToF建圖導(dǎo)航+結(jié)構(gòu)光避障，和上面的 N8Pro保持一致，基本性能沒有問題，競爭力不錯。

左：拖地模組；右：香氛模組

相較于 N8Pro，除了震動拖布的升級之外，科沃斯還別出心裁地加入了香氛模組，在掃地機工作過程中，可以化身為一臺移動的空氣清新器 ▲

實際體驗來說，香氛氣味的確挺好聞的，不過持久性有待加強，總體來說樓主認(rèn)為是個不錯的創(chuàng)新。遺憾的是，香氛模組和拖地模組互為替代品，不能同時使用。

在這個價位，科沃斯 T9 Power不失為一個好的選項。

④石頭T7s

網(wǎng)圖-侵刪

石頭的產(chǎn)品一直以做工扎實，性能優(yōu)異著稱，新品發(fā)布也始終緊跟科沃斯，算是妥妥的第一梯隊品牌。但如果想買石頭的產(chǎn)品，再不濟也要買這臺 T7s以上的機型。因為只有 T7s開始，石頭才開始做“主動避障”。

網(wǎng)圖，侵刪

配置方面，它采用 LDS激光雷達(dá)導(dǎo)航+結(jié)構(gòu)光避障——沒錯，就是2000元價位的追覓 L10Pro采用的那套方案，在性能方面完全沒有問題。

那如何看待溢價部分呢？樓主覺得石頭在清掃路徑規(guī)劃方面比追覓做得稍顯成熟；其次顏值方面見仁見智；非要說還有什么差異，那可能就是品牌價值，畢竟石頭巨額請來的代言人也是需要廣告費的…

在 3000元價位，其實還有石頭的 T7Pro可以選擇，避障方面加入了視覺避障，理論上要更加先進(jìn)，更加智能。不過現(xiàn)階段來說，視覺避障的用戶體驗依舊比較一般。列出來只是給大家做個參考。

在 3000元價位，其實還有石頭的 T7Pro可以選擇，避障方面加入了視覺避障，理論上要更加先進(jìn)，更加智能。不過現(xiàn)階段來說，視覺避障的用戶體驗依舊比較一般。列出來只是給大家做個參考。

三、4000元價位

上升到這個價位，就目前來說，還是科沃斯和石頭兩家的戰(zhàn)場。

創(chuàng)新能力，包括電控水箱、震動拖布這些技術(shù)最早都是由科沃斯引領(lǐng)的——甚至在科沃斯剛剛應(yīng)用這些技術(shù)的時候，還被石頭反對過。但最終，石頭還是緊隨其后，表示“真香”。

石頭的優(yōu)勢則在于，每次在學(xué)習(xí)借鑒中，總能“青出于藍(lán)而勝于藍(lán)”，將優(yōu)化做到極致。所以看著硬件參數(shù)差不多，石頭的體驗可能更好（我只是說可能，具體看產(chǎn)品）。

下面直接推薦產(chǎn)品。

①石頭T7s Plus帶底座

網(wǎng)圖，侵刪

相較于上面推薦的 T7s，這款 T7sPlus主要在以下幾個方面進(jìn)行了升級：

1、震動擦地模組加入了智能升降；

2、增加了集塵底座的選配功能；

3、結(jié)構(gòu)光避障升級成了“AI結(jié)構(gòu)光避障”。

第三條升級聽起來有點懸，樓主猜測就是優(yōu)化了算法；第一條屬于小的升級，對機器性能沒有實質(zhì)提升；所以核心的升級實際上就是加入了集塵底座這個選配項。因此，在 T7s和 T7sPlus之間，樓主顯然更推薦 T7s——但是如果加上集塵底座，那還是值得升級一下的！

比較值得一提的是石頭在集塵底座方面的設(shè)計：加入了手持吸塵器中用到的氣旋組件，可以實現(xiàn)無耗材集塵；當(dāng)然也可以采用塵袋集塵，給了用戶多種選擇 ▲

但 4000元的售價并不算低，所以從性價比的角度來說，樓主還是更推薦同樣有集塵底座的追覓L10Plus。當(dāng)然，如果預(yù)算充足另說。

②科沃斯 T9 Power+底座

網(wǎng)圖，侵刪

科沃斯 T9Power樓主已經(jīng)在 3000元價位的機器中做了介紹，這款機器實際上就是升級了集塵底座 ▲

集塵底座的優(yōu)勢樓主不在這里展開多說，總之這種形式的掃地機應(yīng)該會在未來逐漸普及。價格方面，多個集塵底座，整體售價貴了 1000多塊，大家在選購時要考慮的主要是“值不值”的問題。

相較于石頭 T7sPlus+底座，這款科沃斯的機器多了香氛功能，大家按需選擇就行。

和石頭 T7Pro一樣，科沃斯也有帶視覺避障的機器人（科沃斯是先驅(qū)），只不過售價到了 4000元檔位 ▲

科沃斯和石頭也是目前為止市面上唯二擁有視覺避障產(chǎn)品的國產(chǎn)品牌。讓樓主預(yù)測的話，同樣擁有VLSAM產(chǎn)線布局的追覓應(yīng)該會在不遠(yuǎn)的未來立馬跟上（純猜測）。

總結(jié)：

其實樓主早就想分享一下個人對于掃地機技術(shù)發(fā)展的看法，這篇文章算是圓了樓主一直以來的“夢”。全文6000多字，除去圖片素材的搜集，單單是整理思路和文字編輯，就花去了樓主整整 6個小時。寫起來真的很累，但是寫完感覺如釋重負(fù)，基本上把想說的都說出來了。

這應(yīng)該是我近期整理出來的唯一一篇充滿干貨（自賣自夸），且詳細(xì)全面的選購攻略，非常感謝大家能夠耐心閱讀到這個部分，真的是要給大家深深鞠上一躬！

掃地機器人的發(fā)展經(jīng)歷了單獨掃地到掃拖一體的進(jìn)化，接著繼續(xù)升級，于是有了震動拖布，進(jìn)一步提升了掃地機器人的拖地性能——樓主認(rèn)為這類機器應(yīng)該配合一次性濕拖布使用，并且拖地只能作為輔助功能看待。

與此同時，掃地機器人還有另一個發(fā)展方向：再次將掃拖功能分離，掃地機加入集塵底座，拖地則增設(shè)自動洗拖布模塊，徹底解放勞動力——樓主個人更加認(rèn)同這個思路，并且認(rèn)為這才是掃地機的未來發(fā)展方向。

當(dāng)然了，話說回來，沒有一款機器是完美的。我們在談?wù)摍C器“值不值”的時候，永遠(yuǎn)不能拋開其售價，并且也得看每個人自己的實際預(yù)算。本文只是精選了部分比較值得入手的機器型號，并不代表樓主沒有提及的產(chǎn)品就是不好的產(chǎn)品。望大家理性看待，也歡迎在評論區(qū)討論交流。

文章到這里就要結(jié)束了，再次感謝各位耐心閱讀，我們下一篇再見！